“在哪儿？”许成梁精神一振。
“在焊接车间！”
两人快步往焊接车间走去。
车间里，一个奇怪的装置立在地上。
底座是一个方形的铁架，上面安装着一个液压缸。
液压缸的活塞杆连接着一个机械臂。
机械臂末端，装着一个焊枪。
整个装置看起来有些简陋，但确实有那么点自动化设备的意思了。
“这就是自动焊接机械臂？”许成梁走到装置旁边，仔细观察。
“对！”刘建国兴奋地说，“按照您的设计图做的！”
“试过了吗？”
“还没，正等您来呢。”
“那就试试。”许成梁说道。
刘建国走到控制台前，按下启动按钮。
“嗡——”
液压泵启动了。
液压油开始在管路里流动。
活塞杆缓缓伸出。
机械臂开始运动。
上升……旋转……下降……
动作还算流畅。
“不错啊！”许成梁眼睛一亮。
“嘿嘿。”刘建国挠了挠头，“也就是个样品，还有很多问题……”
“什么问题？”
“主要是精度。”刘建国说道，“机械臂的运动轨迹，误差有点大。有时候能差三四毫米。”
“三四毫米……”许成梁皱眉，“这确实不行。焊接的精度要求是正负一毫米。”
“对啊。”刘建国叹气，“所以还得继续改进。”
“别着急。”许成梁拍了拍他的肩膀，“第一个样品能做成这样，已经很不错了。慢慢调。”
“嗯！”
……
接下来几天，刘建国带着团队，日夜不停地调试机械臂。
调齿轮间隙。
调连杆长度。
调液压缸的行程。
每一个参数，都要反复试验。
试了一遍又一遍。
终于，在第三天晚上。
机械臂的运动精度，达到了正负一毫米的要求！
“成了！”刘建国激动得跳起来，“许厂长！成了！”
许成梁也很高兴。
“好！”他用力拍了拍刘建国的肩膀，“辛苦了！”
“不辛苦不辛苦！”刘建国笑得眼睛都眯成了一条缝。
“那就开始测试焊接效果吧。”许成梁说道。
“好！”
刘建国拿来两块钢板，固定在工位上。
启动机械臂。
机械臂缓缓运动，焊枪对准钢板的接缝。
“嗤——”
电弧亮起。
火花四溅。
焊枪沿着接缝移动，留下一道银白色的焊缝。
看起来……还挺像那么回事。
焊接完成后。
许成梁走过去，仔细检查焊缝。
但看了几眼，他的眉头就皱了起来。
焊缝表面，有很多细小的气孔。
还有几处夹渣。
这是典型的焊接质量问题。
“建国。”他指着焊缝，“你看这里。”
刘建国凑过来看了看，脸色一下子就不好了。
“怎么会这样……”他嘀咕道，“明明电流、电压都按标准设置的……”
“问题不在电流电压。”许成梁摇头，“是焊接速度太快了。”
“太快？”
“对。”许成梁解释道，“机械臂的运动速度，是固定的。但焊接时，需要根据材料厚度、接缝大小，调整焊接速度。”
“你看这里。”他指着气孔，“这是因为焊接速度太快，熔池还没完全凝固，空气就进去了，形成了气孔。”
“那……怎么办？”刘建国问道。
“控制系统得改。”许成梁说道，“不能用固定速度，要能调速。”
“调速……”刘建国想了想，“那得加个变速机构……”
“不用那么复杂。”许成梁摇头，“控制系统改成电路控制，用继电器实现延时，就能调整速度了。”
“电路控制……”刘建国挠了挠头，“这个……我不太懂……”
“我来设计。”许成梁说道，“你把机械部分继续完善，电路部分交给我。”
“好！”
……
许成梁回到办公室，开始设计控制电路。
这个电路比之前设想的要复杂得多。
需要用到多个继电器，实现不同速度的切换。
还要加上保护电路，防止短路。
他埋头画图，一画就是一整夜。
第二天早上，当刘建国来到办公室时，看见许成梁趴在桌上睡着了。
桌上，摊着厚厚一叠电路图。
“许厂长……”刘建国轻声叫道。
许成梁惊醒，揉了揉眼睛。
“建国啊……几点了？”
“早上七点。”刘建国说道，“许厂长，您……通宵了？”
“嗯……”许成梁站起身，活动了一下僵硬的脖子，“电路设计好了，你看看。”
他把图纸递给刘建国。
刘建国接过图纸，仔细看着。
虽然看不太懂，但他能感觉到，这个电路设计得很精妙。
“许厂长，您……您真是太厉害了……”他由衷地说。
“别废话了。”许成梁摆手，“赶紧去组装电路。争取今天就测试。”
“是！”
……
下午三点。
新的控制系统组装完成。
许成梁和刘建国来到焊接车间。
“试试吧。”许成梁说道。
刘建国启动机械臂。
这次，机械臂的运动明显慢了一些。
焊枪缓缓移动，电弧稳定地燃烧着。
焊接速度，刚刚好。
焊接完成后。
许成梁检查焊缝。
这次，焊缝表面光滑，没有气孔，没有夹渣。
质量完全达标！
“成了！”刘建国激动得握紧拳头。
“嗯。”许成梁也露出了笑容，“焊接模块，算是攻克了。”
……
孙小明那边，也遇到了问题。
自动喷漆系统，喷出来的漆面不均匀。
有的地方厚，有的地方薄。
看起来坑坑洼洼的，像橘子皮一样。
“这可怎么办……”孙小明抓着头发，一脸愁苦。
许成梁来到喷漆车间，看了看效果。
“问题出在哪儿？”他问道。
“我也不知道……”孙小明说道，“喷枪的运动轨迹，是按照您给的公式计算的，应该没问题啊……”
“轨迹是没问题。”许成梁仔细观察着漆面，“但喷枪只有一个，覆盖面积有限。”
“车身的曲面变化很大，单个喷枪很难做到完全均匀。”
“那……怎么办？”
“用多个喷枪。”许成梁说道，“设计一个支架，上面装三到四个喷枪，形成喷枪组。”
“这样覆盖面积大，喷涂就均匀了。”
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